人形机器人首个“半马”开赛 怎么跨过“体能极限”？
《科创板日报》4月19日讯（记者 李分明）今天（4月19日），2025北京亦庄半程马拉松暨人形机器人半程马拉松将鸣枪开跑，这是全球首场人形机器人半程马拉松。
《科创板日报》记者从现场得悉，2000名人类选手将与来自全国各地近20家机器人赛队的“钢铁选手”并肩起跑，共同完结约21公里的竞赛。
据主办方发布，已知有7家企业将携自家研制的机器人参赛，这些参赛部队别离来自“国家队”、民营企业和校园科研团队。而本次马拉松赛事，对选用双足步态的人形机器人而言，相当于要完结约25万次精细关节运动。那么，这些机器人竞赛前做了哪些预备，以及需求霸占哪些要害难题才干顺畅完赛呢？
对此，《科创板日报》记者采访了参赛的明星种子选手松延动力、灵宝机器人、北京人形机器人立异中心，并现场观摩了其参赛机器人的测验。
人形机器人怎么备战马拉松？
据悉，松延动力带来参赛的是人形机器人N2，4月以来，在北京海淀气候科技园区的柏油马路上，N2每天都会跑1小时以上。
（松延动力人形机器人N2）
《科创板日报》记者测验现场了解到，N2机身高度1.2m，总重量30kg。能完结室表里多种杂乱地势上的行走、奔驰、后空翻、舞蹈、单脚跳等动作，也是全球首个完结了多场景接连空翻的机器人，现在测得奔驰速度最快可达3.5m/s。
松延动力创始人&董事长姜哲源告知《科创板日报》记者，松延动力采纳的战略是多机作战办法,从决议参赛到正式竞赛，松延动力预备了大约一个月的时刻，首要预备工作为改硬件和调算法。
姜哲源介绍，团队特意组建了两个部队，每队有3台机器人，包含1台主力和2台备用。原因是忧虑起跑时机器人扎堆磕碰，这两支部队别离瞄准了不同方针，一队寻求速度，配速能到达7—8公里/小时，另一队则寻求让N2的跑姿更拟人、更高雅。
在技能层面，松延动力还对参赛机器人进行了针对性的研制和优化，《科创板日报》记者注意到，N2穿上了29码的跑鞋，姜哲源解说称，由于高速度对硬件冲击极大，此前曾在测验中发现N2“脚踝”发力过猛，导致螺丝松动和金属疲惫，给其穿跑鞋并加装了三个定位销为了缓解冲击力过大带来的结构损害。
机器人在马拉松竞赛中的续航才能也倍受重视，姜哲源表明，N2每5公里续航一次，选用电池＋换电的办法。
在测验现场，微弱的选手之一灵宝机器人本次带来了CASBOT SE，灵宝CASBOT联创&COO张淼向《科创板日报》记者表明，其并没有对外发布过，算是一个公司内部用于日常运控测验的DEMO机。之所以让其参与竞赛是由于其身高约170公分，而且比较轻，不到90斤，比起CASBOT 01略微矮一些，更适合去参与跑步这种偏运动才能的竞赛。
谈及为了参与竞赛进行的相关优化和晋级，张淼说，“咱们在决议参与马拉松后也去做了一些测验想看看有没有可以优化的点，比方咱们3D打印了能穿鞋子的脚，可是在测验过程中发现不是很可靠，所以终究没有选用这种计划。还有部分造型的一些减重优化，比方它的头之前是一个比较大和重的头，决议参赛后咱们从头规划了一个镂空的、比较轻盈的头。”
（灵宝机器人CASBOT SE）
《科创板日报》记者在现场竞赛测验中发现CASBOT SE脚垫进行了加厚，对此张淼解说称，团队依据实在的竞赛路面（即在市政的柏油路面）去做了野外的测验练习，测验中发现路面相对室内的比较粗糙，摩擦力比较大，引起机器人的脚垫磨损严峻，不只跑步声响轰动很大还影响关节，因而对其脚垫做了加厚。别的，团队也练习了跑步的姿势，可是由于机器人个子比较高且这次又是一个长距离的竞赛，假如全程用跑的姿势，产生倾倒的概率就会变高，所以终究决议用快走的步态，既能保证速度又能统筹安稳。
据了解，由于CASBOT SE在2025中关村论坛期间一向在做机器人“智”愿者，活动完毕后留给它练习的时刻只要一周。
“咱们是受邀参与，把这次竞赛当成一次很好的和同行沟通的时机，由于参赛的除了企业，还有一些高校的赛队，咱们也想经过这次竞赛知道一些优异的高校人才，也欢迎其未来参加灵宝CASBOT。” 张淼说。
相较于前两家机器人，本次竞赛的巨无霸选手也来了，《科创板日报》记者发现，来自北京人形机器人立异中心“天工Ultra”，身高一米八，但身形灵敏，奔驰过程中遇到上下斜坡、转弯等杂乱地势，可以实时调整步态和全身动作，展现出泛化地势的高经过性和杰出的运动操控才能。
据北京人形机器人立异中心工作人员对《科创板日报》介绍，软件和硬件的高度耦合，也是机器人长距离奔驰的要害。在通用具身智能渠道“慧思开物”的赋能下，“天工Ultra”凭仗具身大小脑的高效协同，在长距离奔驰中展现出明显优势。
在具身“大脑”端，“天工Ultra”经过多模态传感器交融实时感知环境信息，动态调整速度和方向，即便遇到杂乱地势和突发状况也可以及时调整运动状况，展现出更强的适应才能和安稳性；具身“小脑”端，结合“天工Ultra”本体硬件的改变和半程马拉松竞赛的杂乱状况，依托北京人形机器人自研的“根据状况回忆的猜测型强化仿照学习”运动操控办法，不断优化战略和适配才能，完结高精度操控各关节和谐运动，保证机器人继续奔驰时仍然坚持身体平衡。一起，添加转弯、斜坡、高低路面等多种扰动练习，机器人可以实时调整步态和全身动作，灵敏应对杂乱路况，终究到达机器人奔驰时更稳健、更泛化。
在机器人本体方面，“天工Ultra”经过结构的继续优化，找到轻量化与刚强度的平衡点，加上奇妙的缓冲结构，完结腿足的刚柔耦合规划，终究到达长距离奔驰本体不损坏。此外，经过结构的优化规划、关节导热技能以及整机热仿真技能，使关节到达热平衡，让机器人可以长时刻继续奔驰。
要霸占哪些要害难题？
本次赛事起点坐落北京南海子公园一期南门，途经南海子公园、文博大桥、泡桐大路等标志性点位和中芯世界、可口可乐、京东等要点企业，结尾设在国家信创园。
当人类选手与人形机器人站在同一个赛道、同一时刻起跑，人机的互动变得愈加实在和触手可及。但是，马拉松对人形机器人而言，可谓技能“炼狱”，双足机器人需完结21公里、约25万次关节运动的极限测验，触及动态平衡、关节散热、动力续航等要害技能。
此次马拉松赛，无疑是对人形机器人在实在环境中归纳功能的一次系统性查验。
北京人形机器人立异中心工作人员表明，“天工Ultra”因其大功率的一体化关节、低惯量腿部结构规划，在奔驰速度上极具爆发力。有了这些得天独厚的先天条件，还需求要点处理机器本体的可靠性和安稳性、关节发热等问题。
“机器人奔驰时，双脚替换重踏地上，继续的冲击和振荡给机器本体带来极大的强度和疲惫损害。天工Ultra经过结构的继续优化，找到轻量化与刚强度的平衡点，加上奇妙的缓冲结构，完结腿足的刚柔耦合规划，终究到达长距离奔驰本体不损坏。此外，经过结构的轻量化规划、关节导热技能以及风冷散热技能，使关节到达热平衡，让机器人可以长时刻继续奔驰。”
张淼则剖析，机器人跑半马的应战首要在于硬件安稳性，包含本体和关节的承受力、耐久性、散热，以及电池的续航、能量办理等。当然，软性的部分，比方运控的算法也很重要，关于马拉松这样长续航的野外作业，机器人需求有很好的抗搅扰才能，咱们参赛的机器人CASBOT SE选用深度强化学习的办法，可以让机器人在遇到不平整路面或许其他外力搅扰时，可以快速调整自己的动作，坚持平衡和安稳性。
可见，人形机器人的“21公里长征”，不只是技能的试金石，更是人类探究智能体极限的里程碑。经过这场赛事，咱们得以窥见未来“人机共融”社会的无限或许。
而在这场技能大比拼背面，是千亿本钱押注高密度电池与仿生算法，赛事验证的技能将快速应用于物流转移、医疗恢复与家庭陪护。当双足机器人打破21公里体能极限，一场工业革新或也将冲刺降临。
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其时，审理此案的运城市中级人民法院（以下简称运城中院）以为，此案“缺少充沛必要的依据，形不成完好的依据链条”，王某的成心杀人罪名不成立。据西南商报报导，运城市人民检察院曾对一审判定不服提起抗诉，山西省人民检察院检查后以为运城市人民检察院的抗诉不妥，撤回抗诉。后来，山西省高级人民法院（以下简称山西高院）作出终审裁决，允许撤回抗诉。
近来，该案迎来新进展，路某丽的弟弟奉告红星新闻记者，王某再次被警方带走查询。当地村干部也向记者证明了此音讯。5月22日，记者电话联络临猗县公安局刑侦大队相关负责人，对方表明不方便接电话，换时刻联络，但到发稿时该负责人电话未能接通。
—①—
历经检察院三次移送申述
王某终究被判无罪
在一审判定书中，当地检察院指控，2003年1月3日，被告人王某因外出打麻将太晚，回到所寓居的校园家中时与妻子路某丽发生争执，随后用被子捂住路某丽的头，用右手掐住其脖子致其不动后，用被子将路某丽裹好到校门外一破房内，又回来房内推出摩托车并带着水果刀一把，在破房内王某只怕路某丽不死，用砖在其头部砸了两下，又用水果刀在其腹、大腿部戳划数下。
随后，王某将尸身用被子裹好捆在摩托车后座上，骑至运城市盐湖区姚孟乡北南村田间一井前，掀开井盖，将路某丽的衣服脱光，抛尸井内。在做完这些后，王某又包好被子、衣服，骑摩托车行至董夹路口一空位，将被子、衣服浇上汽油燃烧掉，并丢掉水果刀，回来校园住处，用房内菜刀切断灯绳，假造现场，又将摩托车钥匙扔到校园西墙外。可是到王某被捕，这把摩托车钥匙都没有被找到。
证人证言显现，2003年1月2日当晚，王某和李某年、张某社、张某霞一同打麻将，一向继续到次日清晨3点。同校的教师冯某萍证明称，王某和路某丽夫妻俩联络并不好。
在事发的第二天，该校校长李某高报警，称路某丽失踪。李某高证明，当晚尽管他将校园锁了门，可是门缝中依然能够让人穿过。在当年6月28日公安机关的侦办试验中，李某高将校园大门锁为案发当夜时的状况，用王某的摩托车试验，发现能够推车收支。
当年6月19日，北南村的乡民李某钢从播种的地块水井吊水时发现打不上水，以为是树枝掉进井里边便用铁钩去捞，发现拉上来的是人后随即报警。第二天，路某丽的父亲在观看了尸身的身高、头发和嘴里的牙齿后，供认尸身系路某丽。可是从井内打捞出的摩托车后牌、松紧绳、遮泥皮，却并非王某摩托车上的。
2003年6月28日，王某因涉嫌成心杀人罪被临猗县公安局刑事拘留，7月11日被拘捕。被捕后，王某向公安机关供述的行凶进程，与检察机关指控的内容共同。
运城市人民检察院于2003年10月9日向运城中院提起公诉，但同年11月6日揭露审理后退回运城市人民检察院补充侦办。运城市人民检察院于2004年2月24日再次移送申述，同年3月9日该案再次揭露开庭。经法院审判委员会评论，2004年4月26日运城市人民检察院撤回案子补侦，于同年9月27日再次以移送申述，但无本质依据变化。
红星新闻记者查阅一审判定书时发现，该案多个关键性依据缺失，是导致王某被无罪释放的重要原因。
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王某供述的作案东西未能找到
行凶地址也未查验到血迹
王某当庭昭雪，其辩解人称指控罪名不能成立，首要在于首要尸检陈述与王某本人和其他证人的说法有收支。证人李某钢发现的路某丽尸身，其表述打捞时用铁钩钩上恰似烂肉的东西，可是尸检陈述未能有显现。而且尸检显现被害人尸身创伤有由上向下变浅的，也有由下向上变浅的，与王某供述的由上向下戳划不符合。
尸检陈述也未能对路某丽生前被用手掐死这一重要信息有所表现，尸身的舌骨、喉骨、肺部均无查验记载。在警方指认抛尸现场时，王某曾两次走错道路，不能印证地址便是王某找到的。更重要的是，该案中行凶的东西未能找到，行凶时的房间也未能发现受害人的血迹，而且燃烧受害人衣物和被子的情节也未能得到验证。
各种关键性依据的缺失，再加上王某翻供称此前供述为公安机关逼供诱供，终究，运城中院在2004年12月10日对此案进行一审宣判，以为尽管王某供述过杀人和移尸的情节，也部分得到印证，但本案是在先发现尸身的状况下被告人供述，此前被告人也有数次不供认作案的问询。
在尸检状况与被害人供述不符合、找不到杀人东西、被害人死因无法确认、行凶房间又没有血迹的状况下，法院确定此案缺少充沛必要的依据，形不成完好的依据链条，因而王某的杀人罪名不能成立。
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康萨斯农业咨询公司负责人、商场分析师卡尔·塞策尔在谈到我国削减收购美国猪肉时表明：“假如下周咱们再次看到大规模撤销订单的状况，我估计商场会有更多反响。”
大豆材料图（图源：新华社）
当地时间4月24日发布的到4月17日的一周数据显现，我国的美国猪肉收购方案现已削减了1.2万吨，使当周总销量降至仅为5800吨。这是2025年迄今为止陈述的每周交货量的最低值，与前一周比较下降了72%。
美国农业部的数据显现，我国在到4月17日那一周仅购买了1800吨美国大豆，与到4月10日那一周的72800吨比较大幅减缩。
我国是美国大豆的最大买家，也是美国猪肉的首要出口目的地。24日发布的数据是美国发起关税战后，美方发布的首份包括整周销售额的数据陈述。
美国大豆协会首席经济学家斯科特·格尔特说，“假如这些关税继续下去，商场基本面将压低美国的大豆价格”，由于我国的需求占到美国大豆出口商场的60%。他补偿说，就大豆而言，找到能替代我国需求的其他商场十分困难，而我国削减收购或许会在供应链中发生其他连锁反响。
美联社称，跟着我国转向巴西和其他国家购买大豆、牛肉、鸡肉等农产品，美国农人和草场主将失掉商场份额。
美国明尼苏达州的农人蒂姆·杜福特说，在丰收年，大豆栽培户每英亩能够赚50至75美元。但本年不是丰收年，由于农作物价格还不足以补偿飙升的本钱，而近来的价格跌落又让他们每英亩地丢失了约25美元。杜福特忧虑新的关税或许会让许多农人破产。
在美国滥施关税后，多国政府表明将对美国采用反制办法。其间，大豆和高粱栽培户对关税特别忧虑，由于这些农作物至少有一半用于出口，而我国长期以来一直是最大的买家。上一年，我国在购买美国玉米、牛肉、鸡肉和其他农产品上花费了246.5亿美元。
极目新闻归纳环球时报此前报导
（来历：极目新闻）
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