记者看望揭秘人形机器人“上岗”要过几道关？

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智能人形采摘机器人在展现摘生果。新京报记者李木易摄

D11智能人形机器人在出产线转移物料。受访者供图

8月22日，2024国际机器人大会机器人博览会，一名小朋友在和人形机器人比拼膂力。新京报记者李木易摄

北大核算机学院情感与认知智能机器人试验室主任王韬。受访者供图

2024国际机器人大会上，27款人形机器人进行了整机展现，数量创历届之最。记者在现场发现，简直任何一个有人形机器人的展位，都围满了嘉宾与观众，不论是老年人仍是青少年，都被具有与人类似外形的机器人所招引。

除了与人表面类似之外，人形机器人在工业和商业等场景已有广泛使用。人形机器人为何能在不同场景中完结作业使命？机器人与人的互动又是怎样完结的？在上岗前，它们又需求经过哪些“考试”？新京报记者就此进行了看望。

上岗作业

经过根据模型的运动操控、仿照学习完结作业

2024国际机器人大会上，我国武器配备集团主动化研讨所有限公司展出了D11智能人形机器人，这款机器人具有拟人的形状、拟人的移动才能和拟人的操作才能，本年7月进入一家3C智能制作企业工业园内的5G+工业互联网出产线上，承当物料转移和扫码、贴标等作业。

“以工业制作场景中常见的扫码、贴标工序为例，人形机器人经过视觉对方针物进行辨认，并反响方位信息，操控机器人的手臂进行抓取、张贴、扫描等一系列动作。”我国武器配备集团主动化研讨所有限公司工程师张啸甫表明，人形机器人有两种方法完结这些操作，一种是根据模型的运动操控，另一种则是经过仿照学习进行练习。

“根据模型的运动操控，需求规划一些程序让机器人完结辨认、抓取、放置等动作，归于硬编码，要害在于算法操控精度、环境感知精度等方面。”张啸甫介绍，人形机器人经过这种方法完结使命的安稳可靠性较高，但在泛化性方面有所约束，即一旦作业场景和使命内容改动，就需求从头编码规划，且面对较杂乱的操作使命时，开发使命较深重。

仿照学习在跨使命推行、杂乱技术泛化方面优势杰出，但前期数据搜集和安稳练习难度较大，现在难以安稳、可靠地完结使命。仿照学习前期经过遥操作等方法，让人形机器人在杂乱场景下完结演示使命，并搜集进程数据，“比方关节数据、图画数据等，将这些信息堆集成巨大的数据集，再用数据集进行练习，让机器人‘了解’怎样在不同场景中完结操作使命。只要将这个模型练习出来，人形机器人就能较快投入到对应作业场景中。可是要完结高泛化性和高成功率，数据搜集的本钱现在十分高。”张啸甫说，这两种方法业界都在研制，“久远来看，人形机器人履行杂乱操作使命，仿照学习会是未来展开的趋势，仅仅现在因为一些约束，无法彻底把优势发挥出来。”

与人交互

辨认指令并调用大模型是与人交互的要害

在教育、文旅、商业等范畴，人形机器人能和人打招呼，并针对特定范畴进行交流。例如，大会上展出的青少年孪生人形机器人“跃迁”，有着孩提的外观，能够在儿童的启蒙教育阶段提供有心境价值的问答内容。EX仿生人形机器人中有一款外形是苏轼的交互型仿生人形机器人，经过对古代文学、历史知识、人物阅历的深度学习，能够复现苏轼的诗文和思维，能够在历史文化景区和游客进行互动。来自上海清芸机器人有限公司的“清宝”机器人，不只能够快速地根据问题给出答案，还能在接收到指令后动嘴歌唱，并挥舞双手做出舞蹈动作。

上海清芸机器人有限公司副总裁张杰东告知新京报记者，对大模型的调用，是人形机器人完结与人交互的要害。在语音交互进程中，人形机器人接收人的语音指令，将其转化成为文本指令，再调用大模型中的文本指令，最终经过语音输出，到达与人对话的意图。交互中随同的表情和动作，也是相同的完结途径。

“这个进程虽然有好几个过程，但咱们人形机器人的反响速度很快，大模型的调用一般能在1秒左右完结，假如网络存在推迟，或许会是2秒左右，基本上和人在交流中的反响速度适当。”张杰东表明，“大模型需求不断修正和完善，咱们的人机交互技术现已经过三年的迭代，到达行业界优异水平。”

岗前考试

“上岗”前要对关节等重要部位展开一系列测验

人形机器人“上岗”之前需求完结一系列“考试”。和人相同，关节、手指等都是人形机器人身体的重要部位，要让机器人“健康”，每一个部位的“考试”都得合格。

记者从北京具身智能机器人立异中心了解到，人形机器人一体化关节作为机器人运动体系的核心部件，其功用直接影响机器人的全体表现，包含动作精准度、灵敏性、安全性及能效等，因而技术人员要对机器人的关节展开一系列的测验，包含肯定定位精度、重复定位精度、稳态误差等。

当时技术下，人形机器人一体化关节的肯定定位精度遍及较高，一般来说，高端机器人关节的肯定定位精度可到达0.01°至0.1°之间。这种高精度保证了机器人在履行精密操作时的准确性和可靠性。在现有技术条件下，人形机器人一体化关节的重复定位精度一般优于肯定定位精度，高端机型的重复定位精度可到达0.005°以内。这意味着机器人在屡次履行相同动作时，能够坚持极高的方位一致性，然后进步作业功率和产品质量。

跟着机器人工业的不断展开，机器人的手从从前的抓夹，到柔性抓夹，再到在本次机器人大会上露脸的可主动形变的抓夹，手部越来越灵敏。测验人员对机器人“手”的测验也十分严厉，测验首要包含抓握力气、动作精度和灵敏性。经过对这些方针的测验和优化，能够明显进步人形机器人的使命履行才能、精度和习惯性，扩展其使用范畴和场景。

“天工”是本次机器人大会的明星，其引人瞩意图才能是能够安稳地小跑，还能爬坡。在这些才能的背面，机器人需求完结一系列运动操控测验，比方行走才能、奔驰才能、攀越、跳动、蹲起、转弯才能、可通行性和腿部灵敏性。人形机器人不只要走得稳，还得走得巧，这就意味着机器人得学会转弯。在机器人的转弯才能测验中，包含特定转弯的转弯宽度和类型，比方U型转弯、三点转弯和L型转弯。

人形机器人“上岗”前有了新“考场”

人形机器人岗前考试的“考场”既能够在研制组织，也能够在测评中心。国家机器人检测与鉴定中心（总部）北京测评中心在本次机器人大会期间全新露脸，它相同是人形机器人“上岗”前的“考场”之一。

该中心负责人柴熠介绍，北京测评中心智能化点评试验室一期建成了智能感知、认知决议计划和交互试验室。现在感知试验室可根据相关规范要求，展开机器人视觉算法测验和视觉模仿测验。“视觉是机器人重要的感知方法。视觉算法测验是经过衔接被测样品，导入算法模型，根据被测样品的使用场景，挑选对应测验数据集进行视觉算法测验，测验体系会主动输出视觉算法智能等级测验成果。”

移动才能是不同使用场景中机器人最重要的认知决议计划才能。在认知决议计划试验室，机器人将进行移动算法测验和移动什物测验。

交互才能对人形机器人或室外移动机器人都至关重要。在交互试验室，人形机器人将展开交互才能的测验点评，包含上肢测验体系和下肢测验体系。柴熠介绍，上肢测验体系可测验人形机器人在与人类交互时的操作交互功用、力控功用及和婉功用等，经过一系列参数方针，评价人与人形机器人交互的安全性、和婉性和智能化。

对话

专访北大核算机学院情感与认知智能机器人试验室主任王韬：

当机器人被赋予人类情感，怎样应对？

8月22日，在2024国际机器人大会期间，北京具身智能机器人立异中心首发了具身智能服务机器人“天轶”。值得重视的是，“天轶”搭载了具身智能情感大模型，其间的情感模型源于北京大学核算机学院情感与认知智能机器人试验室主任王韬研讨员带队研制的情感与认知技术，也便是说，“天轶”能够对人类情感进行反响。

在本次机器人大会上，许多人形机器人会集露脸。未来是否能将情感模块赋予更多人形机器人？一旦机器人具有跟人类相同的情感，是否需求评论情感机器人的道德鸿沟？新京报记者就此对王韬进行了专访。新京报记者吴婷婷

谈人形机器人情感建造

需在机器人“大脑”里建模来进步其“智商”和才能

新京报：8月22日发布的“天轶”机器人搭载了具身智能情感大模型，这让机器人完结了什么功用？

王韬：北京大学核算机学院情感与认知智能机器人试验室建立于2017年，一向研讨怎样让机器人更具有情感才能、交互才能，让它经过认知环境，更重要的是认知人，成为跟人打交道的机器人。这种类型的机器人必定要能读懂人的心思或许心境，读懂人的喜怒哀乐，也便是人们常说的察言观色，还能感知到人们愈加纤细和丰厚的情感与认知状况。这是咱们试验室一向在研讨的方向，咱们称其为情感核算。

机器人的情感核算有许多重要使用场景。举几个简略比方，搭载了情感核算模型的机器人假如陪同咱们去商场买菜，它能够捕捉到咱们的表情和留意方针，分分出咱们更喜爱哪种蔬菜；它也能够在家陪同白叟，假如发现白叟郁郁寡欢，它会做出一些正确的应对反响，排解白叟不快的心境。其实还有许多其他类型的使用，例如能够“看出”对面人的心率改变等生理方针，能够用作某些特别情形的断定，乃至还能够用作健康监控。

本年6月起，咱们与北京具身智能机器人立异中心协作，建立情感智能使用联合试验室，已使“天轶”具有情感交互才能，使得它能更好地服务人。

未来咱们期望有更多的情感机器人，它们会像人相同具有比较细腻的情感辨认与反响才能。

新京报：工业机器人需求不断地学习把握各种作业技术，要让机器人具有情感，也需求学习吗？

王韬：咱们人类是怎样学会情感的？假如一个小孩从来没有在人类社会日子，那么恐怕他的情感才能是缺失的。从这个视点来讲，机器人也相同，它必定要学习。可是这种学习跟咱们现在看到的机器人学习抓取物品不太相同，它需求特别的学习方法，也需求建模来进步它的“智商”和才能。

举个比方，咱们常说“读书千遍，其义自见”，但详细到每个人，真的能做到“其义自见”吗？比方熟读李白诗选，真的能成为像李白相同七步之才的优异诗人吗？恐怕大多数人都不可。关于机器人也是相同，假如仅仅是靠“堆数据”，那么它学习千万遍，或许也无法具有“高智商”和丰厚的情感。所以，咱们需求在机器人的“大脑”里建模，不能仅仅对机器人进行数据驱动，更好地建模，使其能够更好地了解和学习是必要的。

机器人的情感在这方面愈加杰出，因为人的情感十分杂乱，也不存在大规模的具有全面情感标示的数据集，所以咱们才要不断地在这一范畴进行研讨。

谈人形机器人道德鸿沟

机器人的道德，是与研制机器人休戚相关的人的道德

新京报：假如将人形机器人赋予情感功用，是否需求评论其道德鸿沟？

王韬：首要，咱们要清晰情感分红三个方面，第一个方面是例如那些长得十分像人的机器人，它们是能够表达情感的机器人，现在许多机器人在这方面做得很好。第二个方面是机器人对人的情感辨认，它能知道“眼前”的人是什么情感，比方哀痛、气愤、快乐、懊丧等。第三个方面是机器人的“情商”。比方它辨认出来这个人心境欠好，那么它应该怎样应对，才能让这个人心境变好？

在上述三个方面中，机器人的情感辨认和“情商”十分难，可是咱们也一向在研讨这一范畴，期望在本年年底或许下一年年头能够有所打破。

其次咱们要评论道德鸿沟的问题。当机器人能够辨认人类情感的时分，它能够做出自己的反响，比方当发现一个人心境欠好时，机器人是表现出交心的关心，仍是说教，或许其他的方法？这其间就触及机器人规划者的道德。

我一向以为，机器人的道德不是机器人自身的道德，而是规划者、数据工程师、规划架构人员等与研制机器人休戚相关的人的道德。这跟咱们教育孩子是相同的，家长的思维、道德影响孩子的生长。

对机器人来讲，即便到了通用人工智能阶段，规划者的道德都很重要，特别关于情感机器人来说更重要，这表现了规划者的水平，也表现了规划者的道德道德。

新京报：你方才谈到情感机器人关于人类具有的道德，那么人类关于情感机器人是不是也相同需求道德鸿沟？

王韬：这是彼此的影响。情感机器人假如对人类的情感发生反响，这个时分咱们就需求留意了，虽然情感机器人能够读懂人的情感而且用情商进行反响，但就现在而言，机器人还不存在像人类相同的“心里境感”。所以咱们需求重视一个问题：机器人的情感模型，特别是神经网络模型，往往并不彻底清楚模型内部发生了什么，而更多地是看到一般情况下模型对外的表现形式，那么机器人有没有或许在模型内部发生一种欠好的反响？这是需求咱们特别重视的问题。当然，这又回到了方才的论题，也便是规划者的道德和技术水平。所以至少从现在来看，规划者是十分重要的。

新京报：人形机器人对人工智能的道德会带来哪些应战，怎样来应对？

王韬：人形机器人是人工智能的一个载体，人工智能的应战和道德便是人形机器人的应战和道德。当然，假如有一天人形机器人的外形与真人外形无限挨近，乃至发生了混杂，那将会带来一些新的应战。

谈人形机器人拟人化

与人打交道的机器人，我以为最好仍是人形

新京报：在这次的机器人大会上，咱们看到许多以真人为原型的机器人。人形机器人需求传神的拟人化吗？

王韬：机器人能够分红两类，一类不怎样和人打交道的机器人，比方说工业机器人。从科技展开视点来讲，工业机器人不必定都是人形机器人。第二类，与人打交道的机器人，我以为最好仍是人形。

其间有两个原因，一方面是人类天然地对人形的产品交流功率更高，另一方面，机器人要跟人一同日子，或许服务于人，而且要在人的环境中进行交互，假如它不太像人的话，或许很难习惯这个环境。

说完了什么情况需求人形，那么咱们再来谈是否需求传神的拟人化。人形机器人规划成什么样的表面，说到底仍是规划者的问题。有位科学家提出了“恐惧谷效应”，提出机器人长到与人挨近的时分，是很恐惧的，可是假如一旦打破了鸿沟，机器人将不再恐惧。从现阶段以真人为原型的人形机器人的外观来看，还没有打破“恐惧谷效应”，所以有志于机器人全面拟人化的研制人员还需求不断探究。就我个人而言，我仍是喜爱长得像科幻电影或许动画片里边那些心爱机器人的姿态，事实上“天轶”机器人就没有传神拟人化。

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